الف:

شکل ‏۴‑۷: ردیابی سیگنال دلخواه، برای سناریوی ۱ با کنترلگر قدیمی برای حذف وزوز.
(( اینجا فقط تکه ای از متن درج شده است. برای خرید متن کامل فایل پایان نامه با فرمت ورد می توانید به سایت feko.ir مراجعه نمایید و کلمه کلیدی مورد نظرتان را جستجو نمایید. ))

ردیابی سیگنال دلخواه، خطوط نقطه چین خروجی و خطوط صاف مقدار دلخواه میباشد.
ب:

شکل ‏۴‑۸: سیگنال کنترل و سیگنال خطا برای ردیابی سیگنال دلخواه، برای سناریوی ۱ با کنترلگر قدیمی برای حذف وزوز.
سیگنال کنترل توسط نقطه چین و مقدار خطای خروجی توسط خطوط صاف نمایش داده شده است.
سامانه به همراه کنترلگر AFSMC قدیمی در شرایط مسیر دلخواه و مقدار اولیه و وارد شدن اغتشاش در میانه مسیر .
الف:

شکل ‏۴‑۹: ردیابی سیگنال دلخواه، برای سناریوی ۲ با کنترلگر قدیمی برای حذف وزوز.
ردیابی سیگنال دلخواه، خطوط نقطه چین خروجی و خطوط صاف مقدار دلخواه میباشد.
ب:

شکل ‏۴‑۱۰: : سیگنال کنترل و سیگنال خطا برای ردیابی سیگنال دلخواه، برای سناریوی ۲ با کنترلگر قدیمی برای حذف وزوز.
سیگنال کنترل توسط نقطه چین و مقدار خطای خروجی توسط خطوط صاف نمایش داده شده است.
سامانه به همراه کنترلگر AFSMC قدیمی در شرایط مسیر دلخواه مقدار اولیه و وارد شدن اغتشاش در میانه مسیر.
الف:

شکل ‏۴‑۱۱: سیگنال کنترل و سیگنال خطا برای ردیابی سیگنال دلخواه، برای سناریوی ۱ با کنترلگر جدید.
سیگنال کنترل توسط نقطه چین و مقدار خطای خروجی توسط خطوط صاف نمایش داده شده است.
ب:

شکل ‏۴‑۱۲: ردیابی سیگنال دلخواه، برای سناریوی ۱ با کنترلگر جدید.
ردیابی سیگنال دلخواه، خطوط نقطه چین خروجی و خطوط صاف مقدار دلخواه میباشد.
سامانه به همراه کنترلگر جدید AFSMC در شرایط مسیر دلخواه و مقدار اولیه و وارد شدن اغتشاش در میانه مسیر .
الف:

شکل ‏۴‑۱۳: ردیابی سیگنال دلخواه، برای سناریوی ۲ با کنترلگر جدید.
ردیابی سیگنال دلخواه، خطوط نقطه چین خروجی و خطوط صاف مقدار دلخواه میباشد.
ب:

شکل ‏۴‑۱۴: سیگنال کنترل و سیگنال خطا برای ردیابی سیگنال دلخواه، برای سناریوی ۲ با کنترلگر جدید.
سیگنال کنترل توسط نقطه چین و مقدار خطای خروجی توسط خطوط صاف نمایش داده شده است.
سامانه به همراه کنترلگر جدید AFSMC در شرایط مسیر دلخواه مقدار اولیه و وارد شدن اغتشاش در میانه مسیر.
نتیجه گیری
بنابراین از شکل های شبیه سازی شده مشاهده میگردد که عمل ردیابی مقدار دلخواه در کنترلگر جدید نسبت به قدیم، دارای عملکرد بهتری میباشد، یعنی خروجی سامانه در زمان کمتری به مقدار دلخواه میرسد و همچنین این عمل بازای مقدار سیگنال خطای کمتری نسبت به کنترلگر قدیمی میباشد و همینطور در زمان ورود اغتشاش به سامانه دارای قابلیت بیشتری در حذف اغتشاش و ادامه دادن مسیر دلخواه را دارد .
نتیجه گیری و پیشنهادها
نتیجه گیری
گزارش فوق شامل طراحی یک کنترلگر جدید و مدل کردن یک سامانه مکانیکی زیر تحریک (شناور اثر سطحی) و سپس در نهایت شبیه سازی کل سامانه به همراه کنترلگر میباشد.
با توجه به اینکه کنترل مد لغزشی در مواجه با سامانه هایی که دارای عدم قطعیت میباشند و همچنین دارای متغیرهای زیاد هستند، میتواند رفتار مناسبی ارائه دهد، از این نوع روش کنترل برای سامانه فوق استفاده میکنیم. اما همانطور که در منابع مختلفی به این موضوع اشاره شده است، این روش کنترل دارای معایبی نیز میباشد، پس تلاش ما در عملکرد مطلوب سامانه، مشروط به حداقل کردن این معایب است. تا به حال روش های متفاوتی برای کم کردن معایب کنترل مد لغزشی معرفی شده است که یکی از آنها، کنترل مد لغزشی فازی میباشد، در واقع، اساس و پایه این روش کنترل همان کنترل همان کنترل مد لغزشی است که در آن از یک سامانه فازی برای بهبود رفتار کنترل مورد نظر استفاده شده است، اما باید توجه داشت که استفاده از منطق فازی در کنترل مد لغزشی، در کاربردهای مختلف و به منظورهای مختلف، استفاده شده است. یکی از کاربردهای استفاده از منطق فازی در کنترل مد لغزشی، برای تخمین ترمهای نا معلوم میباشد که این ترمهای نامعلوم از عدم قطعیتهای مدل سامانه ناشی شده است و در نهایت خود را در کنترلگر نمایان میکند. یکی دیگر از روش های استفاده از منطق فازی در کنترل مد لغزشی، برای از بین بردن پدیده ایی خاص با نام وزوز میباشد که یکی از معایب مهم کنترل لغزشی است. بنابراین تلاش ما در اینجا برای حداقل کردن معایب کنترل لغزشی برای رویارویی با سامانه مورد نظر به این نکته رسید که در صورت ترکیب هر دو روش اشاره شده، چه تاثیری را روی سامانه تحت کنترل بوسیله کنترلگر جدید طراحی شده میتوان انتظار داشت. پس به طراحی یک کنترلگر جدید لغزشی فازی با بهره گرفتن از دو سامانه فازی کاملا مجزا برای هرکدام از تخمین گرهای مورد نظر پرداختیم، بطوری که یکی از آنها عمل تخمین ترمهای نامعلوم و دیگری عمل حذف وزوز را بطور همزمان انجام دهد. سپس با توجه به نتایج شبیه سازی برای عمل ردیابی که در آن