در این بخش، طی نمودارهای ۴-۴۱ تا ۴-۴۷، تأثیر هر یک از زیرسیستم­ها و نیز سیستم کنترل یکپارچه را در بهبود متغیرهای اصلی هدف بررسی می­نماییم.
هر نمودار بیان­کننده عملکرد زیرسیستم­های مختلف برای بهبود متغیری خاص می­باشد. در کلیه نمودارهای این بخش، ستون­هایی که با کادر پررنگ در دورشان متمایز گردیده­اند، بیان­گر زیرسیستم­هایی هستند که مستقیماً با هدف کنترل متغیر مربوطه طراحی گردیده­اند.

نمودار شکل ۴-۴۱ نشان می­دهد که هر سه زیرسیستم فرمان فعال، دیفرانسیل فعال و ترمز فعال که عهده­دار کنترل نرخ چرخش خودرو بودند، نرخ چرخش را به نحو مطلوب به مقدار مرجع آن نزدیک کرده ­اند. با این حال، سیستم ترمز فعال، بسیار موثرتر از دو سیستم دیگر عمل نموده است. در شرایطی که همه زیرسیستم­ها در چارچوب کنترل یکپارچه همکاری نموده ­اند، بیشترین میزان بهبود نرخ چرخش را شاهد بوده­ایم.
شکل ۴-۴۱ مقایسه سیستم­های کنترلی در کاهش خطای نرخ چرخش
نمودار شکل ۴-۴۲ نشان می­دهد که سیستم دیفرانسیل فعال که عهده­دار کنترل شتاب جانبی خودرو بوده است، شتاب جانبی را به نحو مطلوب به مقدار مرجع آن نزدیک کرده­ است. با این حال، سیستم ترمز فعال، به علت تعقیب موفق نرخ چرخش هدف و تابعیت مستقیم شتاب جانبی از نرخ چرخش، شتاب جانبی را نیز به مقدار مطلوب آن به مقدار زیادی نزدیک­تر نموده است. در شرایطی که همه زیرسیستم­ها در چارچوب کنترل یکپارچه همکاری نموده ­اند، شاهد بیشترین میزان بهبود در شتاب جانبی بوده­ایم.
شکل ۴-۴۲ مقایسه سیستم­های کنترلی در کاهش خطای شتاب جانبی
همان طور که پیشتر گفته شد، علاوه بر کنترل چرخش، کاهش لغزش جانبی خودرو نیز بر سیستم ترمز فعال محول شده است. نمودار شکل ۴-۴۳ نشان می­دهد که سیستم ترمز فعال، در این خصوص عملکرد خوبی داشته است. سیستم­های فرمان فعال و دیفرانسیل فعال نیز به طور غیرمستقیم تأثیر مثبت داشته اند. تنها سیستمی که موجب مقداری افزایش در لغزش جانبی شده است، سیستم کنترل فعال غلت می­باشد. در مورد لغزش جانبی نیز کنترل یکپارچه، موثرتر از سیستم­های منفرد عمل نموده است.
شکل ۴-۴۳ مقایسه سیستم­های کنترلی در کاهش خطای لغزش جانبی
با توجه به شکل ۴-۴۴ درمی­یابیم که سیستم کنترل فعال غلت-میله ضدغلت- در حد قابل قبولی از عهده وظیفه محوله خود برآمده است. اگرچه، دینامیک غلت خودرو توسط عملکرد منفرد تمام زیرسیستم­ها کمابیش بهبود یافته است، سیستم کنترل یکپارچه نتوانسته است به اندازه سیستم منفرد غلت، در این خصوص بهبود ایجاد کند. اما، با توجه به تداخل اهداف کنترلی و افزایش ناپایداری غلت در اثر مانورهای جانبی شدید، این نتیجه قابل انتظار بود و در مجموع سیستم یکپارچه، دینامیک غلت را نیز بهبود بخشیده است.
شکل ۴-۴۴ مقایسه سیستم­های کنترلی در کاهش شاخص غلت
نمودار شکل ۴-۴۵ نشان می­دهد که سیستم ترمز فعال، به مقدار قابل ملاحظه­ای سرعت خودرو را کاهش می­دهد. البته، باید توجه داشت که در شرایط بحرانی، پایداری خودرو اولویت اصلی محسوب می­ شود و حفظ سرعت خودرو در درجه بعدی اهمیت قرار دارد. با این حال، سیستم کنترل یکپارچه در کاهش این اثر نامطلوب، موثر واقع شده است.
شکل ۴-۴۵ مقایسه سیستم­های کنترلی در کاهش افت سرعت
در نمودار شکل ۴-۴۶، میزان بیشینه انحراف خودرو از مسیر مطلوب برای سیستم­های کنترلی مختلف مقایسه گردیده است. از میان زیرسیستم­ها، تنها فرمان فعال موجب افزایش نسبی انحراف از مسیر شده است و این امر، عمدتاً از آنجا ناشی می­ شود که این زیرسیستم، نرخ چرخش مرجع را بدون توجه به لغزش جانبی خودرو دنبال می­ کند و لذا ممکن است آن­گونه که در شکل ۴-۱ دیده می­ شود، خودرو در قسمتی از مسیر به سمت بیرون پیچ سر بخورد. شکل ۴-۲۵ نشان می­دهد که سیستم کنترل یکپارچه، به نحو موثری، این ایراد سیستم فرمان فعال را برطرف نموده است. لازم به ذکر است که این تصحیح، به درستی در نمودار شکل ۴-۴۶ دیده نمی­ شود، زیرا این نمودار، بیشینه خطاها را مقایسه می­ کند؛ اما، در مورد انحراف از مسیر، مقایسه میانگین خطاها گویاتر است.
شکل ۴-۴۶ مقایسه سیستم­های کنترلی در کاهش انحراف از مسیر
۴-۴ صحه­گذاری حلقه­بسته (سیستم کنترل یکپارچه) توسط نرم­افزار CarSim
در اینجا، یکی از شبیه­سازی­ها را برای سیستم کنترل یکپارچه تکرار می­کنیم. اما، این بار، به جای مدل ۱۰ درجه آزادی توسعه داده شده در نرم­افزار Simulink از مدل ۳۴ درجه آزادی نرم­افزار CarSim استفاده می­نماییم. مانور تغییر مسیر دوگانه روی سطح لغزنده (بخش ۴-۳-۲) برای این منظور انتخاب شده است.
نمودارهای شکل­های ۴-۴۷ تا ۴-۵۶، نتایج شبیه­سازی با نرم­افزار CarSim را نشان می­ دهند. مقایسه این نمودارها با نمودارهای بخش ۴-۳-۲ نشان می­دهد، رفتار خودرو از نظر کیفی کاملاً مشابه بوده و تنها مقداری تفاوت در مقادیر وجود دارد.
شکل ۴-۴۷ مانور تغییر مسیر دوگانه
شکل ۴-۴۸ پاسخ دینامیک جانبی
شکل ۴-۴۹ پاسخ دینامیک جانبی (ادامه)
شکل ۴-۵۰ پاسخ دینامیک غلت
شکل ۴-۵۱ پاسخ دینامیک غلت (ادامه)
شکل ۴-۵۲ زاویه فرمان
شکل ۴-۵۳ گشتاور رانشی چرخ­ها
شکل ۴-۵۴ – گشتاور ترمزی چرخ­ها
شکل ۴-۵۵ پاسخ دینامیک طولی
۴-۵ مانور بدترین حالت^[۷۴]
برای تضمین کارایی کنترلر در بدترین حالت ممکن، ابتدا لازم است یک مسئله بهینه­سازی جهت یافتن ورودی فرمان منجر به بحرانی­ترین پاسخ دینامیکی ممکن خودرو حل گردد [۲] و [۱۵].
هدف، یافتن زاویه فرمان (زاویه چرخ­ها) در هر لحظه از زمان است، به گونه ­ای که مقدار یک تابع هدف^[۷۵] بیشینه گردد. در اینجا، برای بیشینه کردن خطر واژگونی، انتقال وزن جانبی (LLT) به عنوان تابع هدف در نظر گرفته شده است (در واقع، بیشینه این شاخص طی ۵ ثانیه شبیه­سازی به عنوان تابع هدف انتخاب شده است.). نکته حائز اهمیت در حل مسائل بهینه­سازی انتخاب یک حدس اولیه مناسب است. برای این منظور، زاویه فرمان مانور موسوم به قلاب­ماهی^[۷۶] به عنوان حدس اولیه انتخاب شده است، چرا که این مانور می ­تواند منجر به مقادیر بالای LLT شود.
با توجه به آن­چه گفته شد، مسئله فوق در محیط جعبه­ابزار بهینه­سازی نرم­افزار MATLAB و با الگوریتم SQP^[77] حل گردید که پاسخ آن مطابق شکل ۴-۵۶ می­باشد. در این نمودار، منحنی خط­چین، حدس اولیه و منحنی ممتد، جواب مسئله می­باشد.
شکل ۴-۵۶ نتیجه حل مسئله بهینه­سازی با تابع هدف LLT
سپس، شبیه­سازی با زاویه فرمان به دست آمده انجام گرفت. نتایج شبیه­سازی مطابق نمودارهای شکل­های ۴-۵۷ تا ۴-۶۵ می­باشد.

شکل ۴-۵۷ مسیر خودرو در مانور بدترین حالت
شکل ۴-۵۸ پاسخ دینامیک چرخش در مانور بدترین حالت
ناپایداری خودروی بدون کنترلر و نقش کنترلر در حفظ پایداری خودرو به وضوح در نمودار لغزش جانبی شکل ۴-۵۹ قابل مشاهده است.

شکل ۴-۵۹ پاسخ دینامیک جانبی در مانور بدترین حالت
شکل ۴-۶۰ نشان می­دهد که چرخ جلوی راست خودروی بدون کنترلر، از حدود ثانیه ۳ به بعد، از زمین بلند شده است. این در حالی است که کنترلر موفق به پیشگیری از این امر شده است.
شکل ۴-۶۰ پاسخ دینامیک غلت در مانور بدترین حالت
افت شدید سرعت خودروی بدون کنترلر که در شکل ۴-۶۱ به چشم می­خورد ناشی از ناپایداری جانبی خودرو می­باشد.
شکل ۴-۶۱ پاسخ دینامیک طولی در مانور بدترین حالت
شکل ۴-۶۲ زاویه فرمان در مانور بدترین حالت
شکل ۴-۶۳ گشتاور چرخ­ها در مانور بدترین حالت
شکل ۴-۶۴ گشتاور فعال غلت در مانور بدترین حالت
شکل ۴-۶۵ وزن فعالیت زیرسیستم­ها در مانور بدترین حالت
فصل پنجم

معادله ‏۳‑۴۱

نهایتاً مدل مسئله(۱) به‌صورت زیر می‏باشد:
S.t,
نتیجه‌گیری
در این فصل، در ابتدا مفهوم هزینه‏ های کیفیت تولیدکننده و سه گروه اصلی آن (پیشگیری، ارزیابی و شکست) توضیح داده شد و هزینه‏ های کیفیت تأمین ‏کنندگان تشریح گردید. در ادامه‏ی این فصل مسئله موجود در این پژوهش به تفضیل بیان گردید و مدل دو هدفه‏ای که هدف اول آن کمینه کردن هزینه‏ی کل و هدف دوم آن بیشینه کردن کیفیت کل زنجیره می‌باشد، توسعه داده شد. در انتهای این فصل نیز، مدل دو هدفه‏ی موجود با استفاده راه‌حل روش پارامتری(وزین )یک مدل تک هدفه گشته و به‌تفصیل موردبررسی قرار گرفت. در فصل چهارم در این پایان‏ نامه، مدل پیشنهادی با بهره گرفتن از مثال، مورد ارزیابی قرار می‌گیرد.
فصل چهارم
محاسبات و یافته‌های پژوهش
مقدمه
یــک دســته از سخت‌ترین و درعین‌حال پرکاربردترین مدل‌ها در مسـائل بهینه‌سازی، مسـائل چندهدفه هستند. در یک مسئله بهینه‌سازی چندهدفه، معمولاً یک جواب بهینه منحصربه‌فرد وجـود دارد ولی در مسائل بهینه‌سازی چندهدفه، توابـع هدف ممکن اسـت بـا یکـدیگر در تعـارض باشـند، بنابراین پیدا کردن یک جواب بهینه به‌طوری‌که به‌صورت همزمان کلیه اهداف را بهینه کند معمولاً امکان‌پذیر نیست. یکی از روش‌های حـل این‌گونه مسـائل ادغـام کردن اهداف مختلف در یـک تـابع هـدف اسـت. در چنین مواردی جواب بهینه با بهره گرفتن از متدهایی نظیر تابع مطلوبیت و یا مجموع وزین توابع هدف به دست می‌آید، ولیکن در ایـن روش‌ها نیـز انتخـاب اوزان مناسب برای توابـع هـدف و یـا انتخـاب یـک تـابع مطلوبیت مناسب یک چالش محسـوب می‌شود.

روش حل: روش پارامتری ( وزین)
ترکیب وزنی مثبت اهداف را به‌عنوان تابع هدف در نظر می‌گیریم. مسئله تک هدفه حاصله را حل می‏کنیم و به اولین راه‌حل مؤثر مسئله می‌رسیم. مراحل فوق تا پوشش همه فضای اوزان تکرار می‏شود.
s.t:
تابع دو هدفه بالا به شکل زیر تغییر می‌یابد:
s.t:
,
معادله اصلی مسئله به شکل زیر تبدیل می‌شود:
S.t,
نتایج محاسباتی
در این قسمت یک مثال با اندازه‏ی متوسط (که برای آن شرایط واقعی در نظر گرفته‌شده است)برای مدل پیشنهادی مطرح می‏گردد و نتایج حاصل از حل به‌صورت کامل تفسیر می‌شود. مسئله مطرح‌شده در شرکت فرآورده‌های لبنی کاله با نرم‌افزار GAMS توسط الگوریتم روش حل: روش پارامتری ( وزین) حل می‌شود.
برای نشان دادن کاربرد مدل پیشنهادی در شرایط واقعی در شرکت فرآورده‌های لبنی کاله به اجرا درمی‌آید. تصور نمایید که شرکت مذکور برای دوره‏ی یک‌ساله ۹۲خواهان برنامه‏ ریزی زنجیر‏ه‏ی تأمین برای ۳ محصول از خانواده ماست می‏باشد.
شکل ‏۴‑۱-نقشه دریافت شیر و ارسال محصول در شرکت فرآورده‌های لبنی کاله
محصول مذکور ماست سون ۵ % چربی ۵/۲ کیلویی می‌باشد. علت انتخاب این محصول تأثیر مستقیم شیر در آن می‌باشد. همان‌طور که قبل گفته شد زنجیره تأمین ۴ سطحی است. در سطح ابتدای آن این شرکت تولیدی دارای ۴۰ تأمین‌کننده بالقوه در حوزه‏ی خرید شیر می‌باشد که ۱۹ تأمین‌کننده آن برمی‏گزیند.
یک کارخانه مرکزی، ۲ مرکز توزیع احمدآباد تهران و اصفهان و ۴ مشتری نهایی هایپر استار، ملت صفری در اصفهان و سوپر مارکت-سحر، سوپرمارکتی- نیستان در احمدآباد می‏باشد.
اطلاعات تأمین ‏کنندگان
اطلاعات مرتبط به تأمین ‏کنندگان در جدول ۴-۱ آمده است:
جدول ‏۴‑۱- اطلاعات تأمین ‏کنندگان

ردیف

نام تأمین‌کننده

منطقه

استان

وزن شیر ورودی در کل سال(تن)

مسافت(km)

۱

اکبر افیونی

شهرضا

اصفهان

۵۹۵۷

روش‌های مختلفی برای استخراج قوانین از مجموعه داده وجود دارد ازجمله آن‌ها می‌توان به روش‌های مبتنی بر شبکه‌های عصبی [۱۱] و روش‌های مبتنی بر خوشه‌بندی [۱۲] اشاره کرد. با توجه به قابلیت‌های روش‌های فرا اکتشافی برای پوشش فضای جستجو، این الگوریتم‌ها برای استخراج قوانین می‌توانند یک گزینه مناسب باشند. این روش‌ها با ایجاد یک راه حل اولیه در فضای جستجو آغاز می‌شوند و سپس به وسیله یک مجموعه قواعد جستجوی بهینه شروع می‌شود. در هر مرحله از الگوریتم جستجو همواره یک راه حل یا یک مجموعه از راه حل‌ها وجود دارند که وضعیت فعلی الگوریتم را نشان می‌دهند. برخی از روش‌های اکتشافی، روش‌های راه حل به راه حل هستند یعنی در فضای جستجوی مسئله از طریق یک راه حل به راه حل دیگر دست می‌یابند. بقیه روش‌ها بر پایه مجموعه می‌باشند که با اعمال تغییراتی در مجموعه فعلی به مجموعه جدید می‌رسیم. برای استفاده از روش‌های مکاشفه‌ای در برنامه‌های داده کاوی باید آن‌ها را با یک روش محلی ادغام کنیم. این روش‌های محلی، استراتژی کلی روش‌های مکاشفه‌ای را هدایت می‌کنند.

۱-۳- اهداف تحقیق

هدف از روش ارائه شده کشف الگوها در میان مجموعه داده بیماران دیابتی برای کمک به پزشکان در تصمیم گیری می‌باشد رسیدن به نرخ دسته بندی و قابلیت تفسیر مطلوب از مجموعه داده با ترکیب مفهوم فازی و الگوریتم هوش جمعی بهینه‌سازی ازدحام ذرات برای استخراج قوانین فازی بدست می‌آید.

۱-۴- سوالات تحقیق

سوالاتی که در این تحقیق سعی شده به آن‌ها پاسخ دهیم به شرح زیر می‌باشد:

• • در داده‌های با ابعاد بالا چه روشی برای انجام دسته بندی با نرخ صحیح دسته بندی مناسب است؟

• • چگونه با ترکیب الگوریتم بهینه‌سازی محلی و سراسری نتایج جستجو را بهبود دهیم؟

• • چه الگوریتمی ارائه دهیم برای اینکه هم نرخ دسته بندی بهبود یابد و هم قابلیت تفسیر خوبی داشته باشد؟

• • نقش روش ترکیبی از سیستم فازی، الگوریتم ازدحام ذرات در انجام بهتر عمل دسته بندی چه خواهد بود؟

۱-۵- فرضیات مسأله

در این پایان نامه قصد داریم با کمک تکنیک دسته بندی، دانش را از مجموعه داده‌های دیابت واکشی کنیم که این دانش در قالب مجموعه قوانین فازی نمایش داده می‌شود. الگوریتم پیشنهادی با بهره گرفتن از ترکیب مکاشفه‌ی بهینه سازی ازدحام ذرات ارتقاء یافته مجموعه‌ای از قوانین فازی که بیانگر الگوی حاکم بر داده‌های مربوط به بیماران دیابتی است، استخراج خواهند شد. این الگوریتم با توجه به معیارهای مورد استفاده برای بهینه سازی پایگاه قوانین به دنبال مجموعه قوانینی می‌گردد که بهترین معیارهای ذکر شده را دارا باشد. هدف ما به دست آوردن دانش بهینه می‌باشد که با معیارهای نظیر دقت و قابلیت تفسیر مورد ارزیابی قرار می‌گیرد.
مجموعه داده دیابت بکار گرفته شده در این پایان نامه مجموعه داده Pima از دانشگاه UCI است که شامل ۷۸۶ نمونه و ۸ صفت می‌باشد. متغیر کلاس این مجموعه دو مقدار ۰ و ۱ را به خود اختصاص می‌دهد که به ترتیب بیانگر عدم ابتلا و ابتلا به این بیماری می‌باشند. که صفت‌های آن شامل: تعداد دفعات بارداری، غلظت گلوکز پلاسما، فشارخون دیاستولی بر حسب میلی لیتر جیوه، ضخامت چین پوستی یک عضله در بازوها، تزریق سرم دو ساعت، شاخص توده‌ای بدن برای بررسی چاقی، سن و متغیر کلاس (۰ و ۱) می‌باشد.

۱-۶- نوآوری‌های تحقیق

• • ارائه یک مدل ترکیبی از الگوریتم ازدحام ذرات و مجموعه فازی

• • ارائه یک روش جدید برای افزایش قابلیت اکتشاف در الگوریتم بهینه‌سازی ازدحام ذرات

• • ارائه یک روش جدید برای افزایش قابلیت بهره‌کشی در الگوریتم بهینه‌سازی ازدحام ذرات

• • روش کدگذاری هم‌زمان توابع عضویت و قوانین فازی

۱-۷- تعریف واژگان

داده کاوی: به استخراج اطلاعات از میان حجم انبوهی از اطلاعات که به آن کشف دانش نیز می‌گویند.
دسته‌بندی: برای تخصیص یک برچسب به مجموعه‌ای از داده‌ها که دسته‌بندی نشده‌اند، استفاده می‌شود. در دسته‌بندی یک متغیر هدف گروهی وجود دارد که به دسته‌ ها و گروه‌های از پیش تعیین شده افراز می‌گردد. سپس داده‌ها بر اساس ویژگی‌هایشان به دسته‌هایی که نام آن‌ها از قبل مشخص می‌باشد، تخصیص داده می‌شوند.
الگوریتم‌های تکاملی: الگوریتم‌هایی که جنبه‌های انتخاب طبیعی و بقای بهترین‌ها را با هم ترکیب می‌کنند. یک الگوریتم تکاملی جمعیتی که شامل ساختارهایی می‌شوند که عموماً به صورت تصادفی مقدار دهی اولیه شده‌اند و سپس این ساختارها طبق قوانین مشخصی مانند انتخاب و جهش تکامل می‌یابند. یک محیط که برای تمام اعضا مشترک است مناسب بودن و کارایی هر یک از اعضای جمعیت را مشخص می‌کند. اعضای مناسب‌تر شانس بیشتر برای انتخاب و یا ساخت مجدد توسط هر یک از عملگرهای الگوریتم را دارند.
هوش جمعی: نوعی از روش‌های تکاملی هستند که شیوه ارتباط عامل‌ها با یکدیگر از طریق محیط و به صورت غیر مستقیم است. این قابلیت اجازه می‌دهد، این الگوریتم‌ها به صورت توزیع شده بخش عظیمی از فضای جستجو را پوشش دهند و در نتیجه شانس الگوریتم برای یافتن یک راه‌حل مناسب افزایش یابد. در سطح بالاتر، گروهی از عامل‌ها که با هم برای رسیدن به اهداف مشخص رفتار خاصی را بروز می‌دهند. هوش همگانی از مجموع گروه‌های بزرگی از عامل‌های نسبتاً ساده پدیدار می‌شود. [۱۳].
استنتاج فازی: وظیفه فرایند استنتاج نگاشت ورودی‌های فازی (که از فرایند فازی سازی دریافت شدند) به پایگاه قوانین فازی و تولید خروجی فازی برای هر یک از قوانین است.

۱-۸- ساختار پایان نامه

مطالبی که در فصول بعدی ارائه خواهد شد به شرح زیر خواهد بود:

• • در فصل دوم مفاهیم پایه‌ای مانند داده‌کاوی، کلیات مربوط به الگوریتم‌های دسته بندی، الگوریتم‌های رایج دسته‌بندی و معیارهای ارزیابی این الگوریتم‌ها مورد بحث قرار می‌گیرد.

• • در فصل سوم حاوی کارهای انجام شده و تحقیقات مرتبط با موضوع می‌باشد، همچنین فضای کلی مسأله معرفی شده و الگوریتم‌های بهینه سازی ازدحام ذرات پیشنهادی برای ایجاد دسته‌بند فازی شرح داده می‌شوند.

• • در فصل چهارم مدل پیشنهادی برای دسته‌بندی بر روی مجموعه داده‌های دیابت اعمال و نتایج روش پیشنهادی با نتایج روش‌های معروف در این زمینه مورد مقایسه و ارزیابی قرار گرفته است.

فصل پنجم نیز حاوی خلاصه، نتیجه‌گیری و پیشنهادات می‌باشد.

فصل دوم – ادبیات و پیشینه تحقیق

۲-۱- مقدمه

دنیای مدرن در حقیقت دنیایی در محاصره حجم عظیمی از داده‌ها، چه عددی و چه انواع دیگر است. پیشرفت فناوری اطلاعات و مجهز شدن به ابزار رایانه‌ای امکان جمع‌ آوری اطلاعات در زمینه‌های مختلف را فراهم آورده و منجر به پیدایش ساختارهای داده‌ای با حجم عظیم شده است. دست پیدا کردن به اطلاعات نهفته در پایگاه داده شرکت‌ها، دانشگاه‌ها، مؤسسات دولتی و سایر مراکز نیازمند مدیریتی جدید است و با به‌کارگیری سیستم‌های سنتی این امر تحقق نمی‌یابد. ضمن اینکه با گسترش رقابت در بخش‌های مختلف علمی، اجتماعی، سیاسی و غیره زمان مورد نیاز برای دسترسی به این اطلاعات نیز اهمیت دوچندان پیدا کرده است. بنابراین نیاز به طراحی سیستم‌های هوشمندی که توانایی دست‌یابی به اطلاعات مورد نظر کاربر را در مدت زمان کوتاه و با کم‌ترین مداخله کاربر را داشته باشند کاملاً مشهود است.

۲-۲- داده‌کاوی

داده کاوی فرآیندی است که از آغاز دهه ۹۰ پا به عرصه‌ی ظهور گذاشته و با نگرشی نو به مسئله‌ی استخراج اطلاعات از پایگاه داده می‌نگرد. این فرایند یک مرحله فراتر از بازیابی ساده داده‌ها است و این اجازه را می‌دهد که دانش را در میان حجم انبوه داده‌ها کشف کرد [۱۴]. داده کاوی یک علم میان رشته‌ای است و ترکیبی از علومی نظیر پایگاه داده، تحلیل آماری، هوش مصنوعی و بینایی ماشین می‌باشد. داده کاوی یک مرحله ضروری از فرایند بزرگ‌تر کشف دانش می‌باشد که شامل مراحل زیر می‌باشد [۱۵] :
۱٫ پاک‌سازی داده‌ها: حذف نویز و داده‌های ناسازگار و نا ایستا.
۲٫ یکپارچگی داده‌ها: ترکیب انواع داده‌های پراکنده و ناهمگن از منابع مختلف.
۳٫ انتخاب ویژگی‌ها: انتخاب صفت‌های تأثیرگذار از داده‌ها.
۴٫ تبدیل داده‌ها: تبدیل یا ترکیب داده‌ها به اشکالی که برای بکار بردن در داده‌کاوی مناسب باشند.
۵٫ داده‌کاوی: روش‌های مختلف را برای استخراج الگو استفاده می‌کند.
۶٫ ارزیابی الگو: الگوهای مناسب برای ارائه دانش را بر اساس معیارهای مشخص شناسایی می‌کند.
۷٫ ارائه دانش: دانش کشف شده را با بهره گرفتن از روش‌های نمایش اطلاعات نشان می‌دهد.
شکل ۲- ۱: فرایند داده‌کاوی و کشف دانش

در پیوست الف، ماتریس­های  ،  و  برای بازوی اسکارای مورد مطالعه معرفی شده ­اند.

فصل سوم
راهبرد کنترل ولتاژ
مقدمه
همان طور که در فصل اول اشاره شد، راهبرد کنترل گشتاور در پیاده سازی عملی با مشکلات اساسی مواجه است. در مقابل، راهبرد کنترل ولتاژ [۶۲] مطرح شده است که معایب کنترل گشتاور را ندارد. ایده اصلی راهبرد کنترل ولتاژ از آنجا نشأت می­گیرد که به ربات و موتورهای آن، به صورت یک سیستم واحد بنام سیستم رباتیک توجه شود. آنگاه در واقع کنترل ربات به کنترل موتورهای مفاصل ربات تبدیل می­گردد. از آنجا که مفاصل ربات توسط موتورهای آن به حرکت در می­آیند، مسئله کنترل ربات تبدیل به مسئله کنترل موتورهای آن می­ شود. با این دیدگاه کنترلی، به جای کنترل گشتاور مفاصل می­توان به کنترل ولتاژ موتورهای مفاصل پرداخت. در این صورت سیگنال­های ورودی، ولتاژ موتورهای ربات خواهد بود.
موتور الکتریکی دستگاهی است که توسط منبع ولتاژ تغذیه می­ شود. بنابراین حتی برای کنترل جریان موتور، باید ولتاژ آن را کنترل نماییم. اگر از موتور مغناطیس دائم DC استفاده شود این موتور به دلیل داشتن دینامیک خطی، به خوبی و به آسانی قابل کنترل است.
مدل موتور به صورت کلی بسیار ساده­تر از مدل ربات است. بنابراین، طراحی کنترل کننده بر مبنای مدل موتور، بسیار ساده­تر از طراحی آن بر مبنای مدل ربات است. در این نوع طراحی، ربات به عنوان بار موتور دیده می­ شود. برای کنترل موقعیت هر مفصل، در واقع زاویه موتور آن مفصل کنترل می­ شود. بدین ترتیب، کنترل سیستم چند متغیره ربات، تبدیل به کنترل موتورهای آن می­ شود که سیستمی یک ورودی – یک خروجی است و با کنترل جداگانه هر مفصل به سادگی میتوان ربات مورد نظر را کنترل نمود.
بهره­مندی از مجزاسازی کامل، محاسبات کم و سرعت در انجام محاسبات، سادگی طراحی و دقت بالای آن و مقاوم بودن سیستم کنترل نسبت به دینامیک­های ربات، راهبرد کنترل ولتاژ ربات را بر راهبرد کنترل گشتاور برتری می­دهد. این راهبرد به دلیل صرف نظر نکردن از دینامیک محرکه­ها عملکرد کنترلی بهتری خواهد داشت و برای ردگیری با سرعت بالا مناسب می­باشد. شکل (۳-۱) دیاگرام کنترل ولتاژ موتور مفصل ربات را نشان می­دهد. در این فصل به طراحی و شبیه­سازی کنترل کننده مبنی بر مدل با راهبرد کنترل ولتاژ می­پردازیم.

شکل (۳-۱) دیاگرام کنترل ولتاژ موتور مفصل ربات
معادلات حرکت سیستم رباتیک
موتورهای dc در صنعت کاربردهای فراوانی دارند. دلیل آن نیز قابلیت کنترل پذیری بالای آنها می‌باشد. معادله حرکت موتورdc مغناطیس دائم به صورت زیر است:

(۳-۱)

که در آن   ماتریس قطری  ممان اینرسی،   ماتریس قطری  ضریب میرایی،  بردار  موقعیت زاویه­ای،  بردار گشتاور موتورها و  ماتریس قطری  ضرایب چرخ­دنده­های موتورها می‌باشند.  از معادله دینامیکی ربات به صورت زیر بدست می‌آید:

(۳-۲)

رابطه بین موقعیت موتور و متغیرهای ربات را می‌توان به صورت زیر نوشت:

(۳-۳)

معادله  در مدار الکتریکی موتور به صورت زیر است:

(۳-۴)

که در آن   ماتریس قطری  اندوکتانس ،  ماتریس قطری  مقاومت آرمیچر،  ماتریس قطری  ضریب عکس­العمل آرمیچر، و   بردار  جریان و  بردار  ولتاژ موتورها می‌باشند. رابطه بین گشتاور و جریان نیز در موتور جریان مستقیم مغناطیس دائم به صورت

سهولت
دسترسی
ابعاد کیفیت خدمات بانکداری اینترنتی
فرضیات فرعی
فرضیات اصلی
۵-۵٫ نتیحه گیری و مقایسه نتایج تحقیق با پیشینه تحقیق
در مجموع امروزه اینترنت به عنوان یک عرصه رقابتی در خدمات مالی ظهور کرده است و بانک ها را قادر می سازد ویژگی های بیشتری با هزینه­ای کمتر از فعالیت های بانکداری سنتی به مشتریان ارائه کنند و بکارگیری بانکداری اینترنتی به عنوان بخشی از تلاش‌های مدیران بانک ها برای ایجاد رضایت و وفاداری مشتریان به شدّت افزایش یافته است. اما بایستی اذعان نمود که در زمینه بانکداری اینترنتی سرعت پذیرش بانکداری اینترنتی همگام با سرعت فزاینده استفاده از اینترنت نیست و مشتریان هنوز ترجیح می دهند تا تعاملات رو در رو داشته باشند و نسبت به محیط های آنلاین و اینترنتی اعتماد کامل ندارند. مسئله دیگر آن است که علیرغم اینکه بانکداری اینترنتی دارای مزایایی از قبیل راحتی و صرفه جویی در هزینه است، اما سهولتی که بانکداری اینترنتی در مقایسه با بانکداری سنتی در تعویض و تغییر بانک توسط مشتریان ایجاد می نماید، باعث کاهش تعهد و وفاداری مشتریان به بانک می شود.

با توجّه به مسائل بیان شده در صنعت بانکداری اینترنتی و افزایش رقابت در میان بانک ها برای استفاده گسترده از بانکداری اینترنتی به عنوان یک کانال ارتباطی مطلوب در این صنعت، می توان با شناسایی مهم ترین عوامل مؤثر بر کیفیت خدمات بانکداری اینترنتی به تقویت این نوع خدمات و افزایش وفاداری مشتریان نسبت به بانک کمک نمود. در نتیجه هر چه کیفیت خدمات بانکداری اینترنتی بهبود یابد، اثرگذاری آن بر مشتریان نیز بهبود می‌یابد. برای این منظور در این تحقیق به بررسی تأثیر ابعاد کیفیت خدمات بانکداری اینترنتی بر رضایت و وفاداری مشتریان (تبلیغات دهان به دهان و قصد استفاده مجدد) پرداخته شد
نتایج تحقیق حاضر با نتایج تحقیق ژنگ وی ما (۲۰۱۲) که در تحقیق خود متغیرهای کارایی، امنیت، محتوای وب سایت، سهولت، دسترسی را بر رضایت مشتریان تأثیرگذار می داند، هماهنگی دارد.
نتایج تحقیق حاضر با نتایج تحقیق محد خلف احمد و همکاران (۲۰۱۱) همراستا است با این تفاوت که بر خلاف نتایج تحقیق آنان در تحقیق حاضر، سه متغیر کارمزد، طراحی وب سایت و محتوای وب سایت بر رضایت مشتریان از خدمات بانکداری اینترنتی تأثیر معنادار نداشتند.
نتایج مطالعه ما با نتایج حاصل از تحقیقات یون و کیم (۲۰۰۹) و راد و همکاران (۲۰۰۹) کاملاً مطابقت دارد. یون و کیم و راد و همکاران در تحقیقات خود به این نتیجه رسیدند که کیفیت خدمات بانکداری با رضایت و وفاداری مشتریان تأثیر مثبت و مستقیمی دارد. به عبارت دیگر، هر چقدر کیفیت خدمات بانکداری اینترنتی بالاتر باشد، میزان رضایت مشتریان از این خدمات بیشتر خواهد بود.
لوئیس و همکاران (۲۰۰۸) در تحقیق خود نشان دادند که رضایت مشتریان از خدمات بانکداری اینترنتی تأثیر مثبتی بر تبلیغات دهان به دهان مثبت دارد. این امر با نتایج تحقیق حاضر همخوانی و مطابقت دارد.
همچنین نتایج تحقیق ما با نتایج تحقیقات پین لوران و سین لین (۲۰۰۷)، وارد و الهواری (۲۰۰۶)، کارلوس و همکاران (۲۰۰۶) و وانگ و همکاران (۲۰۰۴) که رضایت مشتریان از خدمات بانکداری اینترنتی را بر وفاداری آنان معنی دار می دانند، مطابقت دارد.
تحقیق حاضر با نتایج تحقیقات غفاری آشتیانی (۱۳۹۱)، وانگ و همکاران (۲۰۰۴)، چانیو تاکیس و لیمپرپولس (۲۰۰۹)، ارسلی و همکاران (۲۰۰۵) و پناهی وانانی (۱۳۹۱) هماهنگی و مطابقت دارد و تحقیق ما همسو با سایر تحقیقات یاد شده همگی بر این نکته تأکید دارند که رضایت مشتریان از خدمات بانکداری اینترنتی بر تبلیغات دهان به دهان تأثیر دارد و هر چه رضایت مشتریان از خدمات بانکداری اینترنتی بیشتر باشد تبلیغات دهان به دهان مثبت آنها نیز بیشتر خواهد بود و بالعکس.
۴-۵٫ پیشنهادهای تحقیق
در این بخش با توجه به نتایج و فرضیات و نیز تجزیه و تحلیل داده ها، راهکارهایی جهت تقویت هرچه بهتر ابعاد کیفیت خدمات بانکداری اینترنتی و ایجاد رضایت و وفاداری در مشتریان ارائه می­گردد. قبل از هر چیز بیان این نکته ضروری است که نتایج و پیشنهادات باید همراه با محدودیت های پژوهش ملاحظه شوند. علاوه بر آنچه در این پژوهش بیان شده عوامل دیگری نیز ممکن است بر رضایت و وفاداری مشتریان خدمات بانکداری اینترنتی اثرگذار باشند که در این تحقیق به آن پرداخته نشده باشد. در مواردی نیز برای استفاده کاربردی نیاز به پژوهش های تأییدی و تکمیلی وجود دارد. بنابراین با توجه به رقابتی شدن سیستم بانکی و در جهانی که صحبت از تکریم ارباب رجوع و تاج سر نهادن مشتری در میان است، بسیار مهم است که برای مشتری ارزش قائل شده و حق را به وی دهیم.
در این راستا پیشنهاداتی به شرح ذیل ارائه می گردد.
نظرسنجی های دوره ای از مشتریان به عمل آید تا ضمن سنجش کیفیت خدمات و میزان رضایتمندی مشتریان از خواسته ها و انتظارات آنها آگاه شد و در جهت خواسته های مشتریان گام برداشت.
بکارگیری نیروهای متخصص و حرفه ای در بخش نرم افزار، سخت افزار و شبکه تا در صورت بروز مشکلی در سیستم در اسرع وقت نسبت به رفع آن اقدام نمایند تا مشتریان مدّت زمان زیادی جهت دریافت خدمات منتظر نمانند.
اهمیت قائل شدن برای وقت مشتریان و کاهش مدّت زمان انتظار آنان جهت دریافت خدمات بانکداری اینترنتی
توجه به زیبایی و طراحی مطلوب وب سایت ها و جذّاب نمودن آن
اطلاع رسانی در خصوص ضوابط و تعهدات بانک
ایجاد واحدی فعال، به روز و پاسخگو جهت رسیدگی به شکایات و انتقادات وارده به خدمات بانکداری اینترنتی
با توجّه به رخداد دو سال قبل مبنی بر افشای برخی رموز سیستم های ATM و یا اینترنت بانک برخی بانک ها و وجود شکاف بین حالت مطلوب و حس رضایت فعلی مشتریان از امنیت اطلاعاتشان لازم است که بانک ها، گروه های نرم افزاری خود را تقویت نمایند و به سمتی حرکت نمایند که درجه نفوذپذیری در وب سایت کاسته شده و اعتماد مشتریان نسبت به بحث امنیت سایت ها بیشتر شود.
با توجه به بحث کلیدی تبلیغات، بانک ها بایستی با هدفدار نمودن تبلیغات و تبیین استراتژی های تبلیغاتی مناسب مشتریان را به استفاده بیشتر از خدمات بانکداری اینترنتی ترغیب نمایند. فرهنگ سازی بین مردم جهت استفاده از بانکداری اینترنتی می طلبد که بانک ها با مطالعه و تحقیق در راستای بسط فرهنگ بانکداری اینترنتی و انتقال آموخته ها و دانش بانکداری اینترنتی و امتیازات آن به مردم گام های مهمّی بردارند تا استفاده از بانکداری اینترنتی به یک فرهنگ تبدیل شود.
۵-۵٫ پیشنهادها برای تحقیقات آتی
با توجه به اینکه همگنی نمونه آماری در بحث ادراک کیفیت خدمات بانکداری اینترنتی از دیدگاه مشتریان بر نتایج تحقیق بسیار تأثیرگذار می باشد و ممکن است دو فرد از دو طبقه اجتماعی متفاوت درک مختلفی از کیفیت یک نوع خدمت داشته باشند، لذا بایستی همگنی نمونه آماری را مدنظر داشته و برای هر چه کاربردی تر کردن نتایج تحقیق، نمونه آماری را به یک منطقه خاص اختصاص داده تا اعضاء نمونه از لحاظ سطح زندگی به هم نزدیک تر بوده و درک یکسانی از کیفیت خدمات داشته باشند. (برای مثال مورد مطالعه: مشتریان بانکداری اینترنتی منطقه شمال غرب تهران)
ابعاد کیفیت خدمات بانکداری اینترنتی شناسایی شده در این تحقیق توانستند بخشی از تغییرات رضایت مشتریان از این نوع خدمات را تبیین کنند و ممکن است ابعاد اثرگذار دیگری وجود داشته باشند که بتوانند توان تبیین و پیش بینی رضایت مشتریان نسبت به خدمات بانکداری اینترنتی را بالا ببرند که به همین منظور به محققان آینده پیشنهاد می‌گردد به شناسایی این متغیرها بپردازند.
در روش شناسی این تحقیق از روش‌های کمّی برای سنجش و مدل­سازی استفاده شده است، پیشنهاد می‌گردد محققان دیگر با بهره گرفتن از روش‌ها و تکنیک‌های کیفی نظیر استفاده از مصاحبه های عمیق و مشاهده مشارکتی و غیره جهت مدل­سازی و نظریه­پردازی در این خصوص استفاده کنند.
منابع
فهرست منابع:
آماده، حمید؛ جعفر پور، محمود، ۱۳۸۸، “بررسی موانع و راهکارهای توسعه بانکداری اینترنتی در بانک های خصوصی کشور"، پژوهشنامه­ی مدیریت اجرایی، سال نهم، شماره ۲، ص ۳۸-۱۳
احمدی مهربانی، محمّدرضا، ۱۳۸۲، “ارتباط مبتنی بر اعتماد و سازمان های اعتماد آفرین"، مجله توسعه مدیریت، شماره ۵۰، ص ۵۴-۵۰
امین بیدختی، علی اکبر؛ دیانتی، حمیدرضا، ۱۳۸۸، “بررسی و سنجش رضایتمندی مشتری “، مجله دانشکده علوم انسانی دانشگاه دامغان، سال ۸، شماره ۲۷، ص۳۶-۹
اسماعیل پور، حسن؛ غفاری آشتیانی، پیمان، ۱۳۸۱، “بازاریابی"، انتشارات دانشگاه آزاد اسلامی واحد اراک